油缸水平環(huán)縫焊接專(zhuān)機

開(kāi)環(huán)控制型

該類(lèi)焊接專(zhuān)機的控制系統一般采用開(kāi)環(huán)控制，即采用控制系統預先設置參數，由執行元件按控制程序順序執行。這類(lèi)設備結構簡(jiǎn)單，技術(shù)要求和成本相對較低，所以得到了大量的使用。由于在焊接過(guò)程中，焊接參數的波動(dòng)不能進(jìn)行閉環(huán)的反饋控制，焊接機頭或焊接工件的運動(dòng)只能按照預先的規定路徑或軌跡進(jìn)行，不能夠隨著(zhù)工件焊縫的變化而變化，因此，在使用過(guò)程中，應保證工件的一致性和焊縫的配合精度，才能達到提高焊接效率和產(chǎn)品焊接質(zhì)量的可靠性。如右圖即為機械手自動(dòng)翻轉焊接專(zhuān)機，該焊接專(zhuān)機由數控控制系統軟件預先設置機械手

機械手自動(dòng)翻轉焊接專(zhuān)機

（夾持焊槍部份）移動(dòng)軌跡及平臺翻轉角度，對焊件多個(gè)點(diǎn)及、線(xiàn)、面等按預先設置好的程序進(jìn)行全程自動(dòng)焊接。外圓磨床由于開(kāi)環(huán)控制，焊接程序預先設置好，焊槍動(dòng)作不因工件存在誤差自動(dòng)調整動(dòng)作而去適應焊件誤差，因此需要工件緊密配合一致，各個(gè)待焊件保證一致或在誤差范圍內，否則就無(wú)法自動(dòng)完成全部焊接工作。

自適應控制

該類(lèi)專(zhuān)機是一種自動(dòng)化程度較高的焊接設備。它配備傳感器和電子檢測線(xiàn)路，對焊縫的軌跡自動(dòng)導向和跟蹤，有的設備還可以對焊接參數如焊接電流、焊接電壓、焊接速度等實(shí)現閉環(huán)控制，整個(gè)焊接過(guò)程按預先設置的程序和工藝參數自動(dòng)完成。比如，大一點(diǎn)的筒體或管類(lèi)零件

掛車(chē)橫梁自動(dòng)焊接專(zhuān)機

要保證工件的一致性和達到很高的配合精度是非常困難的，需要花費更大的成本。該焊接專(zhuān)機采用了弧長(cháng)跟蹤器和焊槍擺動(dòng)器。由于工件表面的凹凸不平，需要焊槍隨著(zhù)工件表面的高低不平，需要進(jìn)行上下運動(dòng)，以保持焊槍與工件表面的距離一致，從而保證電弧的穩定性。同時(shí)可以自動(dòng)實(shí)現多層焊接。若焊接兩層，當焊接完一周后，跟蹤器檢測到表面高度增加，則可以自動(dòng)將焊槍提高。

智能化

它利用各類(lèi)傳感元件，如視覺(jué)傳感器、觸角傳感器、光敏傳感器等，并借助計算機軟件系統、數據庫、專(zhuān)家系統而具有識別、判斷、實(shí)時(shí)檢測、運算、自動(dòng)編程、焊接參數調用等，操作人員只需在人機界面上輸入材料的牌號、板厚、坡口形式、焊絲牌號和直徑、焊劑或保護氣體種類(lèi)等，焊接工藝參數自動(dòng)生成或調用相應參數。即可完成全自動(dòng)焊接。由于數控外圓磨床這類(lèi)設備成本非常高，實(shí)際影響焊接質(zhì)量的因素很多，比如氣體的純度，流量，焊接電流，電壓，電源輸入的波動(dòng)，工件的水汽或銹蝕、焊縫的寬窄，焊縫的高低等等，所以很難完成智能化焊接，在實(shí)際生產(chǎn)中很少用到。